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Les chevaux sont capables d'adopter un grand nombre d'allures et quelques-unes ont été développées artificiellement par des entraîneurs. Par commodité, on peut les diviser en allures symétriques, pour lesquelles des intervalles de temps égaux séparent le toucher du sol par les membres antérieurs gauche et droit (ainsi que par les membres postérieurs gauche et droit) et les allures asymétriques, pour lesquelles les intervalles sont inégaux. Les allures symétriques familières, par ordre de vitesse croissante, comprennent la marche, le pas et le trot. Le cheval marche en avançant ses jambes dans l'ordre suivant : avant gauche, arrière droite, avant droite et arrière gauche. Il va au pas en balançant les jambes gauches puis droites pratiquement à l'unisson et trotte en balançant les jambes opposées en diagonale pratiquement à l'unisson. Les allures symétriques artificielles comprennent le piaffé (sur place) et le passage (en avançant). Elles sont réalisées avec les membres levés haut, pas plus de deux membres touchant terre au même moment. Les allures asymétriques comprennent le petit galop et le grand galop, pour lesquels les membres arrière gauche puis droit touchent le sol, suivis par les membres avant gauche puis droit!; la séquence peut être inversée dans l'ordre droite-gauche.
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